KURULUŞ AMACI :

Dokuz Eylül Üniversitesi Makina Mühendisliği Otomatik Kontrol ve Mekatronik Laboratuvarları, üniversitenin İzmir Bornova’daki yerleşiminde bulunmaktadır.

Laboratuvarın temel amaçları:

1. Makina Mühendisliği lisans eğitiminde açılan zorunlu Sistem Modellemesi ve Analizi, Kontrol Sistemleri dersleri ile seçmeli ders olarak açılan Elektriksel Otomasyon ve Mekatronik derslerine destek vermek,

2. Öğrencilere ölçme tekniklerini ve ölçme elemanlarını öğretmek.

3. Makina Mühendisliği Makina Teorisi ve Dinamiği Yüksek Lisans ana bilim dalında açılan "Advanced Automatic Control, Signal Analysis, Nonlinear Control ve Optimal Control" derslerinin uygulamalarına destek olmak,

4. İstekli öğrencilere çalışma imkanı sağlamaktır.

Bu amaca uygun olarak Prof. Dr. Erol Uyar'ın yöneticiliğinde yüksek lisans tezleri, lisans aşamasındaki öğrencilerin bitirme, araştırma ve yıl içi proje çalışmaları yapılmaktadır. Otomatik kontrol laboratuvarının sorumlusu Prof. Dr. Erol Uyar'dır. Laboratuvarda Prof. Dr. Erol Uyar’ın denetiminde Araş. Gör. Levent Çetin, Araş. Gör. Aytaç Gören, Araş. Gör. Özgün Başer aktif olarak çalışmaktadır.


LABORATUVAR KAPSAMINDA YAPILAN ANALİZLER :

Laboratuvarda eğitime yönelik çalışmaların yanında sanayi ile işbirliğine yönelik ölçüm ve analizler yapılmaktadır. Bu kapsamda, su sayaçlarının güvenlik testleri Otomatik Kontrol Laboratuvarında yapılmaktadır. Bunun dışında laboratuvar ekipmanlarıyla sanayi kuruluşlarına teknik destekler verilmektedir.


LABORATUVAR EKİPMANLARI :

Endüstriyel otomasyon ve robotlar için kullanılan bilgisayar, PC104, PLC, Mikro denetleyici ve denetleyiciler ve gerekli arayüz ve kartları, pnömatik-hidrolik ve kematik sistemler ve gerekli ekipmanı, su sayacı, vana test cihazları, sinyal ölçüm cihazları otomatik kontrol ve mekatronik laboratuarlarında bulunan bazı aygıt ve düzeneklerdir.


Laboratuvarlarda Yapılan Araştırmalardan Bazıları:

1. Bilgisayar Destekli Uzaktan Kumandalı Bir Ön Tanı Sistemi Tasarımı (2001)
Araş. Gör. Aytaç Gören tarafından yüksek lisans tezi olarak yapılan çalışmada RF modemler aracılığı ile kablosuz data ve görüntü aktarımı sağlayan, kendisi ve üzerindeki manipülatörün hareketleri uzaktan kontrol edilebilen bilgisayar destekli bir veri aktarma sistemi ele alınmıştır. Üzerinde kamera bulunan iki serbestlik dereceli bir manipülatörü taşıyan mobil arabanın ileri-geri,sağ-sol hareket motorları ile, kamerayı taşıyan manipülatörün uzuvlarını hareket ettiren motorlar; sabit bir Master PC ile çift yönlü haberleşen araba ile hareketli Slave PC tarafından yönlendirilmektedir. Diğer taraftan PC -104 e özel bir kartla (Grabber) bağlı kamera tarafından saptanan görüntüler, bulunulan çevre ve ayrıca tutulacak bir nesne ile ilgili sürekli veya fasılalarla ,Master PC ye seri portlardan haberleşen radyo modemlerle iletilmektedir. Prototip olarak tasarlanan sistemin amaca göre daha da geliştirilerek, insan sağlığı ve güvenliğinin önem arz ettiği nükleer tesisler, mayın tarlaları, kimyasal kirli ortamlar gibi koşullarda kullanılabileceği düşünülmüştür.

2. Dönen Bir Platformun Modellenmesi ve Çeşitli Kontrol Algoritmaları Kullanarak Pozisyonunun Kontrolu (2001)

Araş. Gör. Levent Çetin’in yüksek lisans tezi olan bu çalışmada gemi ve uçakların hareket eksenlerine dik düzlemdeki salınım hareketine benzerlik gösteren yatay eksenin ortasından yataklanmış bir platformun pozisyonunun değişik metotlar ile kontrolü incelenmiştir.

Çalışmanın ilk aşamasında uygulama için elektro-mekanik bir model ve kontrol düzeneği kurulmuştur. Bu sistemin ana parçası bir platform ve üzerine yerleştirilmiş kayış kasnak mekanizması ve bu mekanizmayı hareket ettiren doğru akım motorundan oluşmaktadır. Kontrol düzeneği ise kontrol aygıtı olarak kullanılan bilgisayar ve model ile onun veri aktarımını sağlayan analog dijital ve dijital analog çeviricilerden oluşmaktadır. Ek olarak üzerinde darbe genişliği ile hız kontrol sinyali üreten devre ve motor sürücü devresi bulunan bir elektronik kart da kontrol sisteminde bulunmaktadır.

İkinci aşama da sistemin özelliklerinin ve uygun kontrol katsayılarının bulunması için bir matematiksel modeli kurulmuştur. Sistem elemanların teknik özelliklerinin bilinmemesi nedeniyle yapılan iki deney ile bilgisayar çıktısına karşılık kayışın aldığı yol ve darbe girdiye verdiği cevap yardımıyla platformun transfer fonksiyonu hesaplanarak matematiksel model oluşturulmuştur. Bir sonraki aşamada sisteme PID kontrol simülasyon sonuçlarına göre uygulanmış ve gerçek sistem üzerinde kontrol katsayıları daha uygun değerlere ayarlanmıştır. Sisteme bunların yanında bulanık ile kontrol algoritmaları da uygulanmıştır.

Deneylerin sonuçlarına dayanarak bulanık mantık kontrol algoritmaların nonlineerlikler içeren sistemlerde PID kontrolden –özellikle gürültülü hassasiyetleri ve zaman açısından- daha iyi sonuçlar verdiği söylenebilir. Bulanık mantık ile desteklenen oransal kontrol algoritması bu tip sistemler için iyi bir kontrol seçeneği olabilir.

3. Bir Robot Manipülatörün Yörünge Takibi ve Nesne Tanıma Uygulaması (2001)

Alper Ayberk’in yüksek lisans tezi olan bu çalışmada beş serbestlik dereceli bir robot manipülatörün kontrol ve uygulama kabiliyeti incelenmiştir. DC motorlarla hareket ettirilen döner mafsallardan oluşan bu manipülatör, bir PC tarafından değişik görevler için programlanmıştır. Robotun üç boyutlu yörünge kontrolü için C++ dilinde bir yazılım geliştirilmiştir.

Bu araştırmalara ek olarak çalışmada manipülatörün daha önce belirtilmiş nesneleri görüntü yoluyla tanıyan ve seçen sistemle birlikte çalışma kabiliyeti de incelenmiştir. Bu amaç için özel bir görüntü işleme algoritması ve uygulaması başarı ile geliştirilmiştir.

LABORATUVARIN DİĞER ÜNİVERSİTELERLE VE SANAYİ İLE OLAN BAĞLANTILARI

Prof. Dr. Erol Uyar’ın ve Rosenheim Mühendislik Okulu’ndan Prof. Dr. Ernst Schneider’in geliştirdiği üniversitelerarası işbirliği ile yüksek lisanstaki öğrencilerin bir dönem boyunca Rosenheim Mühendislik Okulu’nda misafir öğrenci kabul programına katılımları sağlanmaktadır.
Bundan başka Doğuş Üniversitesi ile akademik alanda yapılan işbirliği ve dayanışma halen devam etmektedir.

Ayrıca Otomatik Kontrol Laboratuvarının birçok sanayi kuruluşu ile bağlantıları vardır. Festo Sanayi ve Tic. A.Ş. ile endüstriyel teknik destek, Faz Elektrik ve Aselsan ile endüstriyel araştırma işbirliklerinin yanında BMW ile yürütülen staj programları labaratuvarın çalışmaları arasında yer almaktadır.


YAPILMASI DÜŞÜNÜLEN PROJELER :

Laboratuvarda halen devam eden projelerden biri yürüme dinamiğinin araştırılması ve sağlıklı bir yürüme için kontrol algoritmasının geliştirilmesidir. Bunun dışında otonom araçların yörünge takibi ve görüntü işleme konularında çalışmalar halen sürmektedir.
 

Control Lab	Mechatronics Lab	Robotics	Projects	Machine Vision	Bipedal Loc
Academic Staff	MSc & PhD Students	Publications	Cooperations	Courses	Links