2018 DeuRov Takım Üyeleri 

İnsansız Sualtı Araçları
DeuRov Takımı, Doç. Dr. Ahmet ÖZKURT danışmanlığında tamamı Dokuz Eylül Üniversitesi öğrencilerinden oluşan Robot Topluluğu altında sualtı insansız araçları üzerinde çalışmalar yapmak amacıyla kurulmuştur. Çalışmalarına 2018 şubat ayında başlayan takımımız bu sene de dahil 3 senedir bu alanda gelişmeleri takip etmekte ve karşılaşılan sorunlara çözüm üretmektedir.
 

2019 İnsansız Sualtı Aracı (Vatoz) Tasarımı 

VİZYON
Manuel ve otonom sistemlerine yönelik insansız sualtı araç sistemleri üretmek.
Üretilen araçlar ile bölgesel ve uluslararası yarışmalar da ülkemizi temsil etmek ve beceri kazanmak.
Yarışmalarda kazanılan deneyim ve beceriler ile insansız sualtı araç sistemlerini geliştirmektir.

Teknofest Alanı ve 2019 DeuRov Takımının Üyeleri

MİSYON
Proje bünyesinde ekip üyelerine, Dünya’da gelişmekte olan insansız sualtı araçları konusunda bilgi, deneyim ve farklı dallarda ki mühendislerin bir arada çalışma becerilerini kazandırmak. İnsansız sualtı araçlarını yaygınlaştırmaktır ve geliştirmektir.

Teknofest Yarışması Sırasında Vatoz

PROJE TANITIM
DEÜ Robot Topluluğu altında oluşturulan DEUROV ekibimiz vizyon ve misyonları doğrultusunda, insansız sualtı araçlarının yaygınlaşması ve piyasa ihtiyaçlarını karşılaması doğrultusunda manuel ve otonom olmak üzere farklı amaç  ve görevler için çalışmalar yürütmektedir. Üretilen araçlar ve çalışmalar tanıtım ve bilgi oryantasyonu amaçları için faklı yarışmalarda sınanması hedef
gösterilmiştir.2019 TEKNOFEST Festivalinde 117 takım içinden 24 finalist listesine adını yazdıran ekibimiz 9. olarak tamamlamıştır. 2019- 2020 eğitim öğretim yılında, yurtiçi ve yurtdışı yarışmaları hedef alan ekibimiz, piyasa ihtiyaçları ve yarışma şartlarına uygun araç prototipleri çalışmalarına başlamıştır. 

 
2020 Araç Tasarımı 

Yazılım
Python Programlama dili ve OpenCV Kütüphanesi ile görüntü işleme yapılmaktadır. Kameradan alınan görüntüler işlenerek bilgiler sağlanmaktadır. Sualtı nesne algılama, hareket kabiliyeti ve otonom görev becerileri kazandırılmaktadır.
DEU ROV Takımı bünyesinde tasarlanmakta olan aracımız sualtı sorunlarına çözümleri yerine getirebilecek şekilde bir algoritma ile donatılmıştır. Öncelikle aracın otonomi durumunda iken sağlıklı ve güvenli bir şekilde hareket edebilmesi adına gyro sensörü kullanılarak algoritma süreci başlatılmıştır. Aracın hareket kabiliyetini sağlayacak fırçasız motorlar ile senkron bir şekilde çalışacak olan sensörün çıkış verileri motor verilerinin de içinde bulunduğu arayüz kodunda işlenerek iki veri tipinin de kullanıldığı bir algoritma ile aracın denge yönetimi sağlanmaktadır. Ayrıca otonomi görevlerinde kontrol ve hedefe kitlenme kabiliyetlerinin oluşturduğu ihtiyaçlardan dolayı OpenCV açık kaynak kütüphanesi kullanılarak aracın kamerası aracılığı ile çalışacak arayüz algoritması incelikle tasarlanmaktadır. Bu süreçte aracın beyni olarak kullanılacak Raspberry Pi 4, su üstü istasyonu ile kablolu iletişim halinde olacak ve aracı otonomi dışında, kullanan kişi ile sorunsuz haberleşme sağlayarak aracın su içerisindeki konum ve koordinatlarını iletecektir.
Mekanik ve elektronik ekibin senkron şekilde çalışması ile oluşturulan VATOZ su altı robotunun sahip olduğu dış iskelet, yazılım yolu ile oluşturulan genel algoritmayla uyumlu olarak su içerisinde hareket kabiliyetine kavuşacaktır. VATOZ robotunun algoritması özetle aşağıdaki gibi işler.
● VATOZ otonom su altı aracı arayüzünün çağrılmasıyla başlatılmış olur.
. ● Sistem tanılaması başlar, uyarı gerekliyse kullanıcı uyarılır bunun dışında devam edilir.
● Gyro sistemleri başlatılır, kamera yayın akışına hazır hale gelir, itici ve servo motorlar kullanıma hazırlanır.
● VATOZ’a otonom yönetim yetkisi kullanıcı tarafından her zaman verilebilir, her seferinde onay ister ve acil bir durum oluşmasına karşılık anında durdurulup manuel yönetime geçilebilir. Otonom yetkisi verilmemiş ise sistem varsayılan yönetim olarak
operatör kumandasını seçer.
● Otonom yetkisi verildikten sonra VATOZ kendine yüklenilen komut takımı yönerge kümesi içinden, bulunduğu duruma göre kendine uygun olanı seçer (Çemberden geç, harf oku, maket geminin yanına konumlan vs.) ve buna göre titizlikle ve incelikle,
OpenCV kütüphanesi kullanılarak yazılmış yönergeleri izlemeye bağlar.
Mekanik Tasarım
Aracın mekanik tasarımını yaparken çeşitli deniz canlılarından esinlenilmiştir. Literatürde bu esinlenme çalışmasına biyomimetik denir. Böyle bir tasarım yolu seçilmesinin sebebi doğadaki canlıların estetikliğinin ve enerji verimliliğinin maksimum seviyede olmasıdır. Tasarım planlamasındaki amaçlar modülerlik, kolay üretilebilirlik, basit montaj, dayanıklılık, çok fonksiyonluluk ve sızdırmazlık kabiliyetidir. Nihai tasarıma 6 aşamada ulaşılmıştır. 5 tasarım projesini iptal edilmesinin sebebi üretim zorluğu sebebi ile aşırı maliyet oluşumu ve modüler yapıdan olan uzaklıklarıdır. Final tasarımın seçilme nedeni sigma profil kullanımı ile
modülerliği sağlaması, az talaşlı imalat gereksinimi ile kolay üretilebilir olması, civata somun bağlantıları ile basit montaj sağlaması, alüminyum, pleksiglas, paslanmaz çelik malzemeleri ile yüksek dayanıklılığa ulaşılması, her türlü deniz ekipmanını kolayca taşıyabilecek yapısı sayesinde çok fonksiyonlu olması ve o-ring, klinger contası, sıvı conta kullanımı iyi sızdırmazlık sağlamasıdır.
Ön tasarım raporundaki araca 70 mm’lik kanat ekleme işlemi ile vatoz canlısına benzerlik sağlanarak aracın manevra kabiliyeti arttırılmaya çalışılmıştır.

1-Whale Tasarımı

Tasarımda kavisli ve etkileyici vücut yapısı ve hacimsel olanaklarından ötürü balinadan etkilenilmiştir. Araç mukavemetli iskeleti ve güçlü motorları ile ağır yükleri taşıyacak şekilde tasarlanmıştır. Üzerindeki manipülatör ile çevresindeki cisimlere kolayca ulaşabilir.
Yine üzerindeki geniş alan sayesinde taktiksel İ.H.A. taşıyabilecek kapasitededir. Yanındaki delikli plaka ile her türlü ekipmanı taşıyabilir ve gerektiğinde torpido atışları yapabilir. Araç üretiminde çok fazla talaşlı imalat işlemi gerektiği için ve paslanmaz çelik kullanımından ötürü ağır ve hantal bir yapısı olduğu için proje iptal edilmiştir.
2- Mclaren Red1 Tasarım

Tasarımda Mclaren P1 model aracın arka far tasarımından etkilenilmiştir. Araçta yanlardaki tutma kolları ile taşıma kolaylığı sağlanmıştır. Aracın kontrol birimi platformunda gereğinden fazla cıvata kullanımı sızdırmazlık problemi yarattığı için
ve üst altta bulunan kavisli yapının üretimi zor olduğu için proje iptal edilmiştir.

3-TurtleTasarımı
Tasarımda gizlilik gereken görevlerde kullanılması için şeffaf bir görünüm tercih edilmiştir. Görüş açısının geniş olması ile araştırma faaliyetlerinde kullanılabilir. Yanındaki tutma kolları ile taşıma kolaylığı sağlanmıştır. Aracın cam ya da pleksiglas parçalarının üretimi zor olduğu için proje iptal edilmiştir. 

 

4- Raja Tasarımı
Raja familyasındaki vatozlar çoğunlukla Ege ve Akdeni’de yaşayan canlılardır. Bu tasarımda kavisli yapı ile uygun akış geometrisi oluşturulmaya çalışılmıştır. Yanındaki delikli plaka ile modüler bir yapı kazandırılmıştır. Kavisli yapının üretiminde kalıp oluşturma işlemi gerektiği için üretim zorlaşmaktadır. Bu yüzden bu projeden vazgeçilmiştir.

5- Vatoz 2 Tasarım 

Bu tasarım 2019 araç tasarımıdır. Burada estetiklikten uzak bir durum olduğu için tasarımda yenilemeye gidilmiştir. Araç üretimi kolay basit montajlanabilen ve dayanıklıdır. Her türlü kullanım için güvenlidir. 

  
Vatoz’un Teknik Resmi

5- 2020 Tasarım

3 sene boyunca edinilen tecrübelere bağlı olarak geliştirmiş 2020 araç tasarımıdır. Üzerinde çalışmalara devam edinilen tasarım eklenilen 2 itici motor ve itici motorların açısal bağlantıları ile artırılmış hareket kabiliyeti sağlar. Optimize edilmiş gereklilikler sayesinde minimal ölçüde olan tasarım dayanıklılık ve görsellik katma amacı ile yan panellere sahiptir.
DeuRov Takımının Yarışmaları
• TEKNOFEST: Türkiye'de düzenlenen teknoloji festivalinde insansız sualtı aracı yarışmaları da düzenlenmektedir. Görev ve amaçları otonom sistemler ağırlıklı olmaktadır.Ana sponsorları ASELSAN, Cumhurbaşkanlığı tarafından düzenlenmektedir.
• SAUVC: Singapur'da düzenlen yarışma otonom ağırlık olup uluslararası düzeyde katılım almaktadır.
• MATEROV: Amerika da düzenlen yarışma bölgesel ve ulusal olmak üzere 2 aşamadan oluşmaktadır. Bizim için bölgesel yarışma İstanbul'da düzenlenmekte olup bölgeselde dereceye giren takımlar Amerika'da düzenlen ulusal yarışma hakkına ulaşmaktadır.
Manuel ağırlıklı olan yarışma baraj güvenliği, denizaltı inceleme ve veri toplama gibi piyasaya yönelik olarak düzenlenmektedir.